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          顺德吊篮车出租,  南海吊篮车出租, 清远吊篮车出租     面向吊篮车主动悬架开发的路况识别技术研究步骤?      随着传感器的发展,路况识别系统由最开始的用三米尺等的手工测量,发展为使用拖车拖动测量轮的半自动化测量,再到集成多种传感器的车载全自动测量,路况识别系统变得越来越精确,越来越高效,越来越便捷。然而,由于传感器的限制,这些方法大多只能测量路面的纵断面的高程信息,对整个路面状况的识别的技术研究才刚刚起步,尤其是针对起伏变化较大的乡道,矿卡路的路面状况识别方法研究更是凤毛麟角。   “面向吊篮车主动悬架开发的路况识别技术研究”,使用三维激光雷达对整个路面状况进行识别,并使用惯性测量单元融合立体相机计算六自由度里程计,对车辆行驶中的姿态变化和振动进行消除,最终可对路面状况进行描述,对静态障碍进行标记。


    
           第一步,说明了面向吊篮车路况识别的研究背景和研究意义,然后介绍了路面不平度评价的发展历程和国内外研究状况,以及障碍识别的相关研究。

        
          第二步路况识别系统的硬件架构设计,设计了面向吊篮车的路况识别硬件系统,对路况识别系统所需的传感器进行选型和介绍,包括三维激光雷达,立体相机和惯性测量单元,并对部分传感器进行了标定。


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          第三步数据融合及点云预处理,首先介绍了面向吊篮车的路况识别系统的数据处理系统,然后融合了惯性测量单元和立体相机的数据信息,对三维激光雷达采集的点云数据进行姿态校正,而后利用基于递归思想的方法对点云进行叠加,以增加数据稠密性,并对矫正后的叠加点云进行滤波处理。


          第四步静态障碍提取及路面不平度评价,利用点云聚合的方法对路面上的障碍进行了提取,并在路面上进行了标记,然后根据通用的路面评价标准对识别出的路面进行了评价。


          第五步实验验证,将路况识别系统安装到某型号五桥吊篮车上,在某封闭实验场进行多路况实车试验,然后将高精度单点激光测距仪安装到推车上,使推车匀速行驶,测量相同路况的高程信息,作为该路况的标准高程信息来验证实车试验的结果是否符合设计要求。



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