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           广州吊篮车出租,番禺吊篮车出租,黄埔吊篮车出租    吊篮车行驶中路况识别系统的研究意义?      以吊篮车为研究对象,结合吊篮车转场时的常见路况,研究了一套可识别路面静态障碍以及路面等级信息的系统,简称路况识别系统。路况识别系统包括硬件系统和软件系统:硬件系统采用三维激光雷达作为路况信息识别的主要传感器,此外,针对光电编码器在轮式非公路车辆发生打滑时而无法准确测量里程计,且只能获得单自由度里程计的情况,采用立体相机和惯性测量单元融合计算六自由度里程计,最后将所有传感器安装到设计好的支架上;软件系统以开源机器人操作系统RobotOperatingSystem 为架构,使用 开源点云处理函数库Point Cloud Library对三维激光雷达的实时路况数据进行处理,基于卡尔曼滤波原理融合立体相机计算的视觉里程计与惯性测量单元的惯性里程计计算得到六自由度视觉惯性里程计,使用该里程计矫正点云姿态、消除点云误差,并基于递归思想对点云进行叠加,最后使用修正后的点云路况信息识别路面静态障碍。



            将路况识别系统安装到某型号五桥吊篮车上进行实车实验,并使用高精度单点激光测量和高精度振动传感器测量相同路面的高程信息,将其作为路面的真实高程对路况识别系统识别的结果进行验证,实验场地和路面为某公司封闭式车辆综合试验场。实验后,将路况识别数据进行分析整理,根据数据结果评价设计的路况识别系统的有效性,并对该路况识别系统的改进提出了建议。



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             吊篮车应用广,需求大,人们对其的要求也越来越高,具体体现在不仅要求其具有出色的起重能力,也要求其在转场时具有高效性,驾驶时具有良好的舒适性。某重型机械厂生产的吊篮车时速最高可达120km/h,并装备有油气独立悬架。吊篮车通常行驶在不平整的省道,乡道甚至没有路的环境。由路面的不平导致的激励使吊篮车的可靠性受到严重考验,频繁的振动会使车辆零部件快速老化,降低零部件的使用寿命;不仅如此,长时间处于振动和噪声中会对驾驶员的身心健康造成严重影响,且类似路面极易造成安全事故。


             基于此,路面状况的提前识别与预判对吊篮车的可靠性,驾乘舒适性和转场高效性就显得极为重要。通过对路面状况的识别,可提醒驾驶员或由车载计算机直接对车速进行控制,在路面状况较差时降低车速,进而降低车身振动,减小由路面激励产生的对吊篮车底盘及车身的动态载荷,保证车辆可靠性,同时,对驾驶员和乘员的冲击也会降低,提高人员驾乘舒适性;在路面状况较好时,适当提高车速,保证转场时的高效性。此外,通过对车前路面状况的识别,还可以提前调节主动悬架的性能,即根据路况调节油气悬架的刚度和阻尼,以达到吊篮车在已识别路面行驶时最佳的状态。吊篮车行驶在非公路环境时,路面可能存在较大的凸包或者凹坑,吊篮车通常重达几十吨,通过此类障碍时会对车身产生极大冲击载荷,且极易发生爆胎,侧翻等事故,对2人员生命安全造成威胁,识别出类似的路面静态障碍并对驾驶员作出提示,可增加车辆可靠性和人员驾乘安全性。



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